Najstarsza wzmianka o wsi Galanzinou pochodzi z 1286 r. Jako Galanzino wieś pojawia się w źródłach ponownie w 1294 r. Pierwsze zasiedlenie terenu Gałęzinowa miało miejsce w 1813 r. Tego roku miasto Słupsk udzieliło zezwolenia Peterowi Neumannowi na wzniesienie budynku mieszkalnego nieopodal dawnej granicy wsi Bruskowo Wielkie. Kolejnych dziesięciu osadników sprowadzono tu w 1823 r. Od tego czasu Gałęzinowo uzyskało prawa do ustanowienia siebie jako niezależnej jednostki administracyjnej, zwanej gminą. Pierwszym przedstawicielem tej gminy był niejaki Noftze. Zasiedlanie wsi zaowocowało istnieniem ok. 30 domów już w 1830 r. Wielu mieszkańców
Gałęzinowa znalazło pracę podczas budowy linii kolejowej Słupsk - Ustka, którą oddano do użytku w 1878 r. W roku 1888 otwarto cmentarz, ale dopiero w 1925 r. przedstawiono projekt budowy drogi z Włynkowa do Gałęzinowa poprzez Strzelino i Strzelinko. Organizacja gałęzinowskiego handlu, usług i przemysłu w 1941 r. była dość dobra. Funkcjonowała tu cegielnia Dampfziegelei, właściciel Karl Koepke, gospoda z salą zabaw i sklep kolonialny, swoje usługi świadczyła krawcowa R. Mayhak i stolarz R. Bonke. W 1843 r. powstała w Gałęzinowie szkoła, której patronem był magistrat miasta Słupska.

Od kilku lat działa znana już nie tylko w Polsce - Dolina Charlotty Resort and Spa. Do tradycji przeszedł już organizowany od kilku lat Festiwal Legend Rocka.